这里只介绍d435驱动的安装，即将原教程部分替换成本部分，其他不变

(原文参考链接)[https://blog.csdn.net/KIDfengKID/article/details/130781045]

一、 realsense SDK2.0安装

# 下载源码
git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
# 进入源码目录
cd librealsense
# 安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
# 从libalsense根目录运行Intel Realsense权限脚本
./scripts/setup_udev_rules.sh
# 编译安装
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=FALSE
sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install
# 验证安装是否成功
cd examples/C/depth/
./rs-depth

二、RealSense ROS安装

# 创建ros工程
mkdir -p /cat_real_ros/src
cd /cat_real_ros/src
git clone -b 2.3.2 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
# source 工作空间
echo "source /你的位置/cat_real_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
# 新开终端
rosrun rviz rviz

报错解决

1.缺少依赖，安装缺少的包

sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

2.fatal error: traj_utils/MultiBsplines.h: No such file or directory

重新走一遍第二步

没有文章可写？copy自己以前的呀本文写于不知道多久之前

本文作者：sheetung

本文链接：https://moontung.top/archives/rk-d435.html

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