【无人机】鲁班猫Cat5V2与PX4飞控的通信篇

引言：鲁班猫Cat5V2开发板，或者指鲁班猫Linux系列开发板40pin接口（树莓派同款接口），默认为复用关闭状态，所以要使用指定功能需要配置复用

⛏ 官方链接

其中串口的引脚关系如下表所示

对应实物的40pin接口

使能串口

#进入工具配置
sudo fire-config

移动到外设选项，我这里使用的串口将所有uart相关的都选择上，确认重启即可

额外修改

因为要与PX4飞控进行通信，飞控端设置的通信频率为921600，所以板载端也要同样修改。官方指定中没用我们的板子，可能太新未来的及更新？通过检查使用的是S1

• LubanCat-Zero系列使用的是ttyS8 LubanCat-1系列和LubanCat-2系列使用的是ttyS3

为了保持频率相同，需要修改ttyS1频率

#在板卡的终端执行如下命令 查询频率
stty -F /dev/ttyS1
#设置通讯速率，其中ispeed为输入速率，ospeed为输出速率
stty -F /dev/ttyS1 ispeed 921600 ospeed 921600

使用cat命令检查是否有信息接收（虽然是乱码）

修改 mavros 下的 px4. launch, 将串口修改为 /dev/ttyS1

本文作者：sheetung

本文链接：https://moontung.top/archives/uavLubanCat.html

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