总归是没有放弃这边的打算，也许是第一个博客的原因？或者是相比静态还是方便简单？最终临时决定（最终临时也许不冲突）两边共存吧，思考下两边如何分工更显合理一些

这篇文章首发也是在静态那边，都挺好的，挺好看的那边，想着这里也更一下，也是许久未更了的缘故

安装和配置PX4

  1. github clone源码，此处需要代理 [Linux 开启与关闭代理]
# 开启代理 
export http_proxy=http://IP:PORT 
export https_proxy=http://IP:PORT 
# 关闭代理 
unset http_proxy 
unset https_proxy
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

  1. 成功后，进入文件夹继续下载组件

    cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
# !!！reboot 重启机器

  2. 测试编译px4

    make px4_sitl_default gazebo

安装mavros

  1. 编译成功显示gazebo后，退出。并安装mavros

    sudo apt-get install ros-noetic-mavros*

  2. 测试，并解决报错问题

    roslaunch mavros px4.launch
# 报错解决
sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

切换PX4版本

  1. 成功后切换PX4版本至工程需要的版本

    我这里配置工程 ego visual, 需要版本为1.12.3
    git checkout v1.12.3
git submodule update --init --recursive

  2. 安装jdk8, 并切换版本

    sudo apt install openjdk-8-jdk
sudo update-alternatives --config java # 选择Java 8 的指令
rm -rf Tools/jMAVSim/out

  3. 编译jmavsim

    make clean
make px4_sitl_default jmavsim

安装QGC

根据官网提示安装 QGC

本文作者：sheetung

本文链接：https://moontung.top/archives/uav-ubt20-px4.html

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